Ver artigo principal: Os serviços de táxi são inegavelmente atividades de interesse público, todavia, apesar de terem seus mercados fechados à entrada, sob o ponto de vista jurídico brasileiro seria mais bem regulado sob os princípios constitucionais da livre iniciativa e livre concorrência, como ocorre com o aluguel de veículo sem motorista (o equivalente mais próximo ao PHV).[1]
Nesse vácuo regulatório, municípios brasileiros estão se utilizando da necessidade de legislar sobre os serviços de táxi, que é eminentemente de interesse local, enquadrando-os na categoria de serviços de interesse público, contudo nem sempre tendo seus operadores selecionados através de licitação, mas, em alguns casos, autorizando-se a transferência de permissão. Esse mecanismo deve prevalecer pelo menos até a estabelecer diretrizes para a regulação desta modalidade de transporte.[1]
Em Curitiba, durante a década de 70, mais precisamente em 1976, surgiu o primeiro serviço de rádio-chamada (rádio-táxi) do Brasil. A primeira rádio taxi do Brasil foi criada em 1976, a Radio Taxi Vermelha, criada por Arould Armstrong. As pessoas ligavam para a central, a telefonista anotava o endereço e n° na papeleta e dava para o "operador" que falava no radio, dando a corrida para o ponto mais próximo (todo motorista tinha um radio em seu carro). Arould Armstrong também deu nome a todos os pontos, pois antigamente os pontos não tinham nome.
Como só existia uma rádio no Brasil, Armstrong vendeu a Radio Vermelha para os motoristas e fundou outra rádio, a TeleTaxi.
A cidade de São Paulo, agrega o maior número de táxis do Brasil, com aproximadamente 33 mil táxis, dos quais cerca de quatro mil são táxis de frotas, que são de propriedade de empresas. Na maior parte do Brasil e do mundo, os táxis trabalham através de licenças emitidas pelo Poder Público.
Esta licença comumente adquire um valor de mercado, variando de cidade para cidade. Por exemplo, no ano de 2004 a Prefeitura de Nova Iorque leiloou uma licença do serviço de táxis e os interessados pagaram cerca de 360 mil dólares. Na cidade do Rio de Janeiro, uma licença ou ainda alvará, como também é conhecida, custa cerca de 60 mil reais e em São Paulo, o valor varia entre 35 mil a 45 mil reais, e dependendo do ponto de estacionamento chega a 300 mil reais (caso do Aeroporto de Congonhas), e passa por valores como 180 mil reais (caso do Shopping Iguatemi).
Portanto, não basta apenas ter um carro, para a pessoa interessada em se tornar um taxista, de fato tornar-se um. Ela precisa que o veículo tenha uma licença específica. Para aquelas pessoas que não puderem ou não quiserem gastar com uma licença, ela pode optar em trabalhar com um taxi de frota. Taxis de frotas são veículos de empresas de taxis que ficam disponíveis para taxistas em troca do pagamento de um valor diário, semanal ou mensal. Em São Paulo, esse valor diário pode variar entre 85 e 115 reais + gasolina. Outras alternativas disponíveis em algumas cidades brasileiras é de alugar um taxi de uma Associação ou Cooperativa de Comum Radio Táxi,ou mesmo alugar um carro de outro taxista, para alugar um táxi dividindo as despesas e da mesma maneira que os taxistas de frotas, também é pago um valor diário.
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